У нижчих тварин (губки, гідра) статеві клітини не мають зв'язку з якимось певним зародковим листком або органом. Ці клітини рано диференціюються і можуть перебувати в будь-якому шарі тіла. У більш високоорганізованих тварин (черви, членистоногі, ланцетник) вже не тільки існують різностатеві статеві клітини, але і виникають шляхи їх виведення. У хребетних є всі елементи статевої системи, але відрізняються за будовою. Так, наприклад, у амфібій, рептилій, птахів, сечові ходи не зливаються і розвиваються два самостійних яйцепроводу. Цим же можна пояснити наявність двох маток у гризунів, слонів, свиней та інших тварин. Таким чином, зіставлення ембріогенезу і філогенезу показує шляхи становлення та формування статевої системи. Зовнішні статеві органи мають різне походження у різних тварин. Більш складно побудовані статеві органи у самців. У селяхий чоловічим органом злягання є задній перетворений плавець. У костистих риб, амфібій органи злягання, як правило, відсутні, за винятком живонароджених риб, у яких статевим членом є також плавець, що вводиться в клоаку самки. Самці рептилій мають органи злягання двох типів. У змій і ящірок підшкірні мішки випинаються через клоаку назовні. За цим выпячиваниям в клоаку самки стікає сім'я. Черепахи, крокодили мають статевий член, який представляє потовщення стінки клоаки, яка підтримується ерегованої печеристих тканиною. Подібне ж будову зовнішніх статевих органів мають птиці. Більш досконало представлений статевий член у ссавців. У деяких з них копулятивный орган знаходиться всередині клоаки і здатний виходити і втягуватися в клоаку спеціальною мускулатурою. У живонароджених ссавців клоака зникає, а сечостатевої синус і канал статевого члена зливаються в загальний сечовипускальний канал, за яким випливають сеча і сперма. Пружність статевого члена підтримується ерегованої печеристих і губчастою тканиною, а у багатьох тварин додатково в печеристих тілах статевого члена і клітора розвивається кісткова тканина.