Скелет верхньої та нижньої кінцівок складається з двох частин: плечового і тазового поясів і скелета вільних кінцівок.
Плечовий і тазовий пояс. Кістки плечового поясу (лопатка і ключиця) за анатомічною будовою істотно відрізняються від будови кісток тазового поясу. Лопатка з ключицею розташовується серед м'язів і висуває в латеральну сторону плечовий суглоб, забезпечуючи свободу руху плечової кістки. Тазові кістки, міцно з'єднуючись з хрестцем, утворюють кісткове кільце, пристосоване для опори тіла і внутрішніх органів.
Вільні кінцівки. Верхня кінцівка втратила функцію пересування і спеціалізувалася як хапальний орган, що виконує різноманітні і точні рухи. Ця функціональна особливість наклала відбиток на її будова кісток. Плечова кістка порівняно з стегнової менш масивна, більш легка, головка кістки має велику рухливість в плечовому суглобі по всіх осях. На дистальному кінці суглобова поверхня має складну будову, бере участь в утворенні складного ліктьового суглоба, в якому на відміну від колінного суглоба відбувається обертання променевої кістки навколо поздовжньої осі передпліччя (пронація і супінація). Завдяки пронації і супінації відбувається поворот кисті на 180°. Кістки кисті та стопи також спеціалізувалися. В кисті I палець разом з і кістками п'ястка протиставляється іншим кісток п'ястка та фаланг. Це забезпечує хапальні рухи. Кістки стопи за походженням відповідають кісток кисті, але мають іншу форму будови, більш масивні і пристосовані для виконання статичних функцій.